Nato nel quartiere di Itabashi a Tokyo. I suoi genitori, missionari della religione di Tenrikyō si erano trasferiti nella capitale da poco. Nel marzo 1945, per via dei bombardamenti aerei, si trasferisce a Tenri, città situata nella prefettura di Nara. Nel 1953 dopo un litigio avuto con un docente abbandona gli studi. Nel 1954, all'età di diciassette anni, muore il padre. Come figlio più grande di sei, tra sorelle fratelli, cerca di sostenere economicamente la famiglia iniziando a lavorare come operaio presso un'azienda nella città di Osaka. A 19 anni viene operato per l'appendicite senza incorrere nell'anestesia. Durante la convalescenza segue gli insegnamenti della scuola Tenrikyō per rispetto verso la madre. Seguendo un consiglio di un suo amico, incontrato per caso su di un treno, futuro autore di manga, inizia a rivolgersi alle case editrici di Osaka specializzate nel noleggio, pubblicando le prime opere. Il suo primo lavoro, "Aizô-hissatsuken", viene pubblicato nel 1958 seguito da "Chidaruma Kenpou - Onorera ni Tsugu" (1962).
Pubblica altre opere prima di trasferirsi, nel 1965, a Tokyo. Nel mese di maggio del 1966 sposa Yoshiko Kaoku. Pubblica per la rivista Garo utilizzando inizialmente uno pseudonimo. Lavora all'adattamento del film "Zatoichi" (1966 - 1967). Successivamente lavora a diverse opere tra cui uno dei suoi più grandi successi, "Satsuma Gishiden" (1977 - 1982). La serie per l'autore è incompiuta, per terminarla serve molto materiale di ricerca, ma non è facile reperirlo. Un suo conoscente gli offre un lavoro e Hiroshi, dovendo sostenere la propria famiglia e vivendo una situazione di disagio economico, lascia momentaneamente i manga per dedicarsi al nuovo impiego.
Negli anni successivi torna a creare manga. Muore l'undici dicembre del 2021 a causa d'insufficienza cardiaca all'età di 84 anni.
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